[ Pobierz całość w formacie PDF ]
rozpoczynamy wiercenie obni\ając narzędzie do pozycji 350mm na osi OZ. Po osiągnięciu pozycji
350mm na OZ, zatrzymujemy narzędzie na 5[s], wracamy do pozycji pierwotnej, odczekujemy 2[s],
wyłączamy narzędzie robocze, zwiększamy prędkość poruszania się robota do 60%, przechodzimy
do kolejnego punktu.
Polecenia potrzebne do napisania programu to:
LOC, LSET, SPEED/P, MOVE, MOVEA, DELAY, GOTO, END, SIG
wiczenie 5
Nale\y wykonać te same czynność co w ćwiczeniu 4, z tą ró\nicą, \e przed rozpoczęciem wiercenia
nale\y odczytać aktualne poło\enie robota, zapisać je pod nową zmienną np. #pps, następnie
zwiększyć składową osi OZ kolejno dla punktów P1, P2, P3, P4 o 10mm, 30mm, 50mm, 70mm.
Zapisać zmienione współrzędne pod nową zmienną np. #ppp, dokonać przesunięcia narzędzia do
punktu #ppp, zatrzymać je na 5[s], powrócić do punktu poprzedniego, wyłączyć wiertarkę i po
upływie 2[s] przejść do kolejnego punktu. Przy procesie wiercenia prędkość ma być zmniejszona do
5% wartości maksymalnej. Program ma być wykonywany cyklicznie.
Polecenia potrzebne do napisania programu to:
LOC, LSET, SPEED/P, MOVE, MOVEA, DELAY, GOTO, END, SIG, REAL, HERE, LDATA,
wiczenie 6
Napisać program w którym robot będzie wykonywał ruch z punktu P1 do punktu P3, przy czym
trajektoria ruchu między wymienionymi punktami powinna zawierać punkt P2. Z P3 przechodzimy
do P1 z uwzględnieniem P4. W P1 oraz P3 powinno nastąpić wiercenie według wzoru podanego w
ćwiczeniu 5.
X Y Z
P1 20 200 200
P2 100 300 50
P3 200 200 200
P4 100 100 50
P3
(200,200,200)
P2 P4
(100,300,50) (100,100,50)
P1
(20,200,200)
Polecenia potrzebne do napisania programu:
LOC, LSET, SPEED/P, MOVE, MOVEC, DELAY, GOTO, END, SIG, REAL, HERE, LDATA,
Opisy poleceń języka FARAL dostępne są przy stanowisku wraz z dokumentacją od robota.
Przykładowy program:
INT A
LOC #pos1, #pos2, #pos3, #pos4, #pos5
LSET #pos1=100,100,0
LSET #pos2=100,100,500
LSET #pos3=400,350,500
LSET #pos4=400,350,500
LSET #pos5=0,0,0
LSET #pos6=100,100,512
LSET #pos7=400,350,512
speed/p 40
MOVE #pos1
DELAY 2
A=-1
MOVE #pos2
DELAY 2
SIG 1,-10
DELAY 1
speed/p 5
MOVE #pos6
delay 2
speed/p 40
MOVE #pos2
delay 1
sig -1,10
DELAY 3
MOVE #pos3
DELAY 3
MOVE #pos4
DELAY 3
sig 1,-10
DELAY 1
speed/p 5
MOVE #pos7
delay 2
speed/p 40
MOVE #pos4
delay 1
sig -1,10
delay 5
SIG A
MOVE #pos3
delay 1
MOVE #pos5
END
[ Pobierz całość w formacie PDF ]